市民福祉教育は、住民一人ひとりがそれぞれの認識や判断、思考などに基づいて、住みなれた地域で自立・自律した生活を営むことができる福祉文化の創造や福祉の（による）まちづくりをめざして日常的な実践や運動に取り組む「市民」主体の形成・成長・発展を図るための教育活動である。市民福祉教育についてとりあえずこのように概念規定した場合、「自立」（independence）と「自律」（autonomy）、そして内容的には「共生」（symbiosis、cooperation）がひとつの鍵概念となる。それらのうちから、ここでは、岡田敬司（京都大学）の所説（『自律者の育成は可能か』ミネルヴァ書房、2011年、等）に依拠しながら、「自律」をめぐって若干述べることにする。
そのまえに、「共生」に関して一言すると、例えば庄司興吉（東京大学）は、共生（広義）という言葉・用語を社会科学的に概念化する場合には、共存（co-existence）、共有（sharing）、共生（symbiosis）、共感（sympathy）という４つのヴァージョンに分析して考える必要があると説いている（庄司興吉編著『共生社会の文化戦略』梓出版社、1999年、3～12ページ）。庄司がいうこの４つのヴァージョンに関しては、共存には理解、共有には固有、共生には自立、共感には傾聴がそれぞれその前提（必要）となることを付言しておきたい。そして、これらは、市民福祉教育の理論化や実践の展開を図る際の重要な用語のひとつでもある。
さて、「自律」について、『広辞苑』（第６版、岩波書店、2008年）は、「自分の行為を主体的に規制すること。外部からの支配や制御から脱して、自身の立てた規範に従って行動すること」、また『大辞林』（第３版、三省堂、2006年）では、「他からの支配や助力を受けず、自分の行動を自分の立てた規律に従って正しく規制すること」と説明している。
いうまでもなく、教育の基本的目標は自律的人間の育成にある。それは、教育基本法にいう「教育の目的」としての「人格の完成」を意味する（人間の自律＝人格の完成）。そして、自律的人間こそが真に、地域・社会を担い、創造・改革することができる。
自律とは、自らの判断によって自らの行為を決定あるいはコントールすることである。その判断や行為決定を可能にするためには先ず、自分を取り巻く環境やそのもとに展開されている状況、直面している出来事や事柄、問題などについて認識、理解し、思考することが必要となる。また、自律は、自己判断に基づいて自分の行為を自分で規制・統制することから、他からの強制や拘束、妨害などを受けない、個人の自由意志の存在を前提とすることはいうまでもない。その自由意志は、他人の言動に影響されないだけでなく、自分の欲求にも影響されずに自分をコントロールする意志を含意する。こうした自律にこそ「人間の尊厳」を見いだすことができ、「自から」を「律する」ことができる点において人間は尊厳に値する存在であるといえる。
人が自ら思考・判断し、自律的に行動するためには、個々人の自由意志と個人の社会的責任に立脚した権利意識や自治意識をもって自覚的・能動的に学び続けることが肝要となる。こうした人間（「市民」）主体の形成は、教育が取り組むべき根本的かつ現代的課題である。それはまさに、市民福祉教育の課題でもある。
人間は個人として個々に存在すると同時に、社会的集団や組織の構成員としても存在している。「人間は社会的存在である」（アリストテレス）といわれ、和辻哲郎が『風土』（岩波書店、1935年）で主体的・具体的な人間存在は個人的かつ社会的な二重構造をもつと説く所以である。ここから、自律の意味は、自己判断・自己決定や自己統制による「個人的自律」だけでなく、社会的集団・組織における共同判断・共同決定や内部統制による「集団的自律」をも含むことになる。これは、社会的集団・組織や地域・社会の自治のあり方を問うものでもある。
集団的自律は、社会的集団・組織における合理的・統合的な集団行為について判断・決定するためのものである。しかし、それは、必ずしも個々の構成員にとって合理的な納得を得ることができるものであるとは限らない。集団的自律の名のもとに個人的自律が軽視・無視され、あるいは圧殺され、個人的自律と集団的自律の間に矛盾や対立、葛藤などが生ずる例は枚挙にいとまがない。この両者の調和を図り、相補的・相乗的関係を創り出すことに教育、したがってまた市民福祉教育の重要課題があるといえる。
ところで、自律の反対概念は｢他律｣（heteronomy）である。他律とは、自らの判断によって自らの行為を決定あるいはコントロールすることができない事態であり、外部の権力や権威に依存、服従することをいう。人は、一般的には、他律的存在から自律的存在へと成長・発達する。そのためには、時期や状況に応じて、他者によって権力的あるいは権威的に主導される教育としての他律教育が必要かつ重要となる。なお、ここでいう権力とは「非自発的な服従を引き出す力」、権威とは「自発的な服従を引き出す力」を意味する（岡田敬司『かかわりの教育学』（増補版）ミネルヴァ書房、2006年、246ページ）。
他律教育は、自律性を育成するための受動的・強制的な教育である。自律教育は、自律性を推進するための能動的・自発的なそれである。いずれにしろ、教育は、その根源においては他律的な営みであるが、他律教育とその基での自律教育の過程を通して、あるいは他律教育と自律教育の相互性（相互依存、相互補完、相互促進）のなかで、自律性の育成、獲得を図るのである。
市民福祉教育も時期や状況に応じて、他律教育や自律教育としてのその展開が必要となることは、これまたいうまでもない。
以上を要約するそのひとつとして最後に、西岡正子（佛教大学）の次の言説を紹介する。「自律のための教育は若年世代、壮年世代そして高齢世代と今を生きる全世代が、共に取り組み実現しなければならない課題である。それは取りも直さず、人間の尊厳に基づく教育であり、人間として生きるための教育である。すべての世代の幸せと豊かな社会の形成は自律の為の教育と密接不離の関係にある。われわれは自律のための教育の実現をもって初めて未来の創造に向かうことが出来るといえるのである」（南澤貞美編『自律のための教育』昭和堂、1991年11月、105ページ）。